Básicamente la diferencia entre el post y la página es organizativa.
Los posts se pueden organizar de forma jerárquica como bien comentas gracias a la estructura de permalinks /categoria/subcategoria/titulo-post/, cosa que también puedes hacer con las páginas del tipo /pagina1/subpagina1.1/
Según comentas y por lo que quieres hacer te serviría cualquiera de las dos soluciones.
Tu duda ahora era si para google es mejor: /mapas/francia/ o /mapas-francia
Y lo cierto es que si por cada sección, por ejemplo "mapas", vas a tener varias páginas diferentes, por ejemplo "francia", "alemania" "brasil", lo ideal es mantener una estructura jerárquica en directorios por dos razones.
1) Aunque parezca que la estructura directorio-subdirectorio está anticuada, Google sigue teniéndola en cuenta y dará mas peso para el posicionamiento de la página /mapas/ a secas, en la que podrías tener otros contenidos que reciban valor de las subpáginas que tengan dentro de ese directorio.
2) A Google le gusta agrupar contenidos en directorios.
Ejemplo en esta captura:
Captura de pantalla 2012-01-11 a las 09.40.05.jpg
No sé si se aprecia bien, pero Google gracias a la estructura de directorios ha creado un enlace concreto para la sección Cultura.
Este ejemplo es de un periódico importante en España, pero aunque tu web sea pequeña si la estructuras bien en directorios a efectos prácticos Google tendría que hacer una organización estructural de ese tipo.