$(document).ready(function(){
// altura hasta el footer mas la altura de el elemento flotante
var altura = $('footer').offset().top + parseInt(200);
$(window).scroll(function(){
if($(window).scrollTop() >= altura){
$('.elemento').css({
position : 'relative'
});
} else {
$('.elemento').css({
position : 'fixed'
});
}
});
})