Yo uso una pagina super simple
Por ejemplo si quieres bajar este video:
Tienes que añadirle dos letras P adelante de la e de youtube.com osea:
pp.com/watch?v=Hqw3mRjPByY
Luego presionas enter, y listo, te aparecen opciones para descargar el video en audio o en mp4, y similares.
Es la forma mas simple de hacerlo, por aquí un tutorial que yo hice hace tiempos de como hacerlo:
dismal.site