Si es un sitemap en HTML es útil para tus usuarios y para los rastreadores si tu sitio es de un tamaño considerable o su navegación es compleja.
Si es un sitio grande también puede ser útil tener un sitemap.XML para que tus páginas sean más fácilmente rastreadas por los buscadores.
Nada de esto garantiza tu indexación.
Y ninguna es obligatoria, pero es recomendable dependiendo de tu sitio