Plugin para menú lateral que sigue contenido de la página

Hola a todos. Estoy buscando cómo insertar en la barra lateral derecha (o izquierda) un menú con el contenido del post que está leyendo el visitante. He visto que a medida que va avanzando se va "marcando" en dicho menú lateral el título sobre el que está navegando.
En la imagen que adjunto, si os fijáis, ahora está señalado en el menú lateral el punto 3, que es sobre el que está el foco del lector.
¿Alguien sabe de algún plugin para hacer esto?
Gracias de antemano.
Un saludo a todos.

Poner el contenido en el sidebar por cada entrada se puede hacer con el plugin TOC +

En la parte de widgets te aparecerá la opción de habilitar solo en el post o algo así; sin embargo, no se puede hacer que se pinte cuando estás en dicho subtítulo, para ello ya tendrías que modificar el css

@byzarz Gracias. Me vale con eso. Un saludo.