Hola.
Contacta con el actual propietario del nombre de dominio y una vez obtengas el Auth Code transfierelo al proveedor de nombres de dominio que desees (obviamente, deberás pagar por la transferencia del dicho nombre de dominio).
Si esperas a que el nombre de dominio caduque, tan solo vas a complicar las cosas, cuando un nombre de dominio caduca, pasa por tres estados antes de que éste quede liberado para su registro por otras personas. Los estados son: Grace period, Redemption period y Pending delete.
Período de gracia (Grace period): El nombre de dominio ha caducado y deja de funcionar. Debe renovarse de inmediato si se quiere mantener.
Período de castigo (Redemption period): El nombre de dominio ha sido eliminado, pero puede restaurarse y renovarse a un precio superior al de la renovación habitual.
Período de eliminación (Pending delete): No se puede restaurar el nombre de dominio y va a ser liberado.
Este ciclo de vida está establecido por la ICANN y dependiendo de la extensión del nombre de dominio, los períodos post-caducidad tienen una duración diferente.
Un saludo.