Ajuda com URLs amigáveis e roteador - htaccess

Hola,

A ver si me podeis ayudar, porque no acabo de verlo claro cómo puedo hacerlo. Partimos de que mi nivel de programación es básico-medio.

Necesito ir comprobando las URLS amigables según valor pero sin ningún delimitador tipo dominio.com/detalle/titular-de-la-noticia/23/ etc. Mis urls se generan directamente en la tabla con un slug diferentes para:

categorías -> dominio.com/coches/
subcategorías -> dominio.com/coches-seat/
categoria con provincia -> dominio.com/coches/provincia/
categoría con municpio -> domnio.com/coches/provincia/municipio

ficha producto -> dominio.com/coches/vendo-seat-panda-en-madrid.html (cuando se publica el coche, si el titulo se repite, se le mete un número, ejemplo: dominio.com/coches/vendo-seat-panda-en-madrid-2.html

Y después, independientemente de esto, necesito seguir pudiendo usar index.php?sec=panel&tipo=modificar&ID=23 por ejemplo.

En el .httacces he puesto:

RewriteRule ^index.php\?(.*) index.php\?$1[L]
RewriteRule ^/(.*)/ index.php?enrutador=$1[L]

Pero no se avanzar más, aparte de que me peta la web... ¿una ayuda?

Ches man 😱 no se como ayudarte pero una vez intente hacer algo asi creo que era algo asi:

RewriteRule ^index.php\?(.*) index.php\?$1[L]
RewriteRule ^/(.*)/(.*)/(.*)/ index.php?sec=$1&tipo=$2&ID=$3[L]

yo use como este

Options +FollowSymLinks
RewriteEngine on
Rewriterule ^(.*)_(.*)_(.*).html$ portal.php?id=$1&Genero=$2&Artista=$3 [L]
Rewriterule ^(.*)_(.*).html$ portal.php?id=$1&Genero=$2 [L]
Rewriterule ^(.*)🙁.*).html$ portal.php?id=$1&letra=$2 [L]
Rewriterule ^(.*).html$ portal.php?id=$1 [L]