Melhorar estrutura de links permanentes

Hola espero me ayuden, Gracias.

Actualmente tengo los enlaces permanentes de la siguiente manera:
Lo que ahora quiero es mostrar las categorías y subcategorias en los enlaces así:
Como puedo hacer en automático o en todo caso manual...?

Gracias por sus respuestas.

creo que solo se puede hacer con categoria, sin subcategoria. Prueba si puedes hacer con el plugin Custom Permalinks