Si, tienes que enviarlo cada vez que pases el limite de 500 en 500. Digo 5000 por dar un ejemplo, he visto gente en blogger con 6000 entradas y les funciona perfecto.
Ahora bien si de 500 en 500 te parece mucho tiempo para enviar el sitemap cámbialo de 100 en 100
100 : feeds/posts/default?redirect=false&start-index=101&max-results=100
200 : feeds/posts/default?redirect=false&start-index=201&max-results=100
300 : feeds/posts/default?redirect=false&start-index=301&max-results=100
400 : feeds/posts/default?redirect=false&start-index=401&max-results=100
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5100: feeds/posts/default?redirect=false&start-index=5101&max-results=100