Es porque el indice del array no esta definido, deberias de usar la opcion isset de php para verificar si existe esa variable o en un caso mejor hacer todo el procedimiento en 1 solo archivo dandole un nombre al boton de "submit" para despues verificar el resto de los datos ingresados en el formularío.
tambien te recomiendo hacer el uso de consultas preparadas, tu código es vulnerable a inyección sql.