Ciertamente tienes que registrar tu API en Google para que te de una clave que es la que te hace falta.
Si no quieres hacer el registro, otra forma de incorporar un mapa es buscando la ubicación que deseas directamente en Google Maps y le das clic en la opción Compartir, luego en la opción Incorporar Mapa y ahí te genera el código del iframe.
Esta opción no te deberá dar ningún problema, tiene menos opciones de configuración que usando el API pero a cambio es más fácil de implementar.