Depende que quieras, iframe penaliza mucho en google, puedes usar AJAX si el contenido que cargas está en tu servidor, y si es muy estático el contenido una forma fácil es usar innerHTML
Te adjunto un código copiado de w3schools:
<!DOCTYPE html>
<html>
<body>
<p id="demo" onclick="myFunction()">Click me to change my HTML content (innerHTML).</p>
<script>
function myFunction() {
document.getElementById("demo").innerHTML = "Paragraph changed!";
}
</script>
</body>
</html>