También lo confirmo, Yoast SEO es el mejor, la mayoría lo usa, por algo será ¿no?. Y sí, la versión gratuíta es más que suficiente.
Configurar no tiene nada de complicado, las partes más importantes son:
Títulos y metas: Portada, Taxonomías, Archivos, Otro (desactivar o poner no index para evitar contenido duplicado)
Avanzado: Enlaces permanentes (yo suelo quitar /category/)
Obviamente, es importante optimizar los posts con las recomendaciones del plugin.
Yo también utilizo Yoast SEO en su versión gratuita, creo que es más que suficiente, creo que la clave es seguir las sugerencias del plugin, al momento de crear y optimizar los posts.