Organización de categorías y URL amigables en proyecto web

Tengo una duda para comenzar mi proyecto con el tema de las categorías y URL amigables. Voy a intentar explicarme.

Es una web de las que hay miles de ciudades y que hacer, donde comer, etc...

Entiendo que las categorías deberían ser las ciudades:

- Madrid
- Barcelona
- Sevilla
- Girona
....

Y luego dentro de cada una pondríais por ejemplo:

- Madrid
- - Restaurantes
- - Ocio
- - Hoteles
- - ....
- Barcelona
- - Restaurantes
- - Ocio
- - Hoteles
- - ....

Por lo tanto la URL de un restaurante sería: dominio/madrid/restaurantes/nombre-restaurante

Esta es la URL que me interesa, pero veo un poco inútil repetir tantas categorías

Creéis que existe una forma que las categorías sean:

- Restaurantes
- Ocio
- Hoteles
- Ciudades
- ....

Y a su vez mantener el formato anterior de URLs??

Solo necesitas una categoria sin repetir, al crear el post escoges la categoria y la categoria que sera la padre y listo

Si revisas las paginas top en el tema, tienen la estructura dominio/lugar/ servicio, algunos hasta lo tienen mas largo al poner dominio/pais/ciudad/servicio. Si a ellos les funciona, tambien te va a funcionar.