Coincido con el compañero de arriba, es tu canal, tu eliges la duración que quieras... Y para nada hay restricción por parte de youtube en cuanto a la duración de la intro. Debes adaptarla al mensaje que quieras transmitir a traves de ella y que no aburra a la gente ( piensa que si haces una intro muy larga que no transmita nada muchas personas se irán de tu vídeo sin ni siquiera empezar a verlo). Si la intro es solo tu logo del canal + música no debería ser muy larga, si ya invitas con texto o varias imagenes a la suscripcion o así pues ya podrías ponerle algo mas de duración...
Pero es eso, es tu canal, youtube no te va a poner límites en cuanto a duración de la intro, solamente hazla de tal forma que tu creas que invita al espectador a quedarse en el vídeo.