seria mejor que lo dejaras solo en /%post_id%/
por que si tienes una entrada y debes seleccionar 2 categorías para esa entrada, entonces tendrías contenido duplicado, si nunca seleccionaras mas de una categoría en una entrada entonces no importa :encouragement:
Aunque te recomienden varias opciones, ya sabes, es como todo en esta vida, depende de cómo quieres que se muestre y del tipo de blog que tengas.
Por ejemplo tengo un sitio donde para mí es importante el tema de fechas, entonces lo tengo con la fecha en la URL, pero tengo otro blog donde lo que me importa son los títulos de los posts, así que lo tengo como en tu caso y no me complico más, pero vamos, que la estructura permite todo tipo de cambios.
Eso sí, apunta la estructura en alguna parte por si tienes que reinstalar o similar y que no se te olvide cual era, sino el sitio web se verá completamente dañado.