En un curso que hice. Recomendaban siempre con extensión y si no me equivoco con .php. Por temas Seo Da lo mismo. Era mas bien por el tema de las migraciones. A ver si miro lo apuntes y os lo cuento.
Yo lo uso con .html mas porque cada x tiempo me gusta rastrear y descargar todos los articulos.html y subirlos via ftp para aligerar a menos de la mitad la carga del server.
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Por posicionamiento da igual tanto con .html .php .asp como sin la extensión. No digo "mi opinión" sino lo que google dice oficialmente. Luego sobre estética y/o usabilidad ya no quiero entrar. Ahora bien, mi opinión es, usa el sistema que te sea más sencillo.
Es una gran duda pero en una ocasión lei que google premia la cantididad de información que aportas e indicar si es html o php, etc. lo reconoce como positivo yo simempre utilizo .html