Yo para sitios comunes uso %postname%, pero últimamente me adentré en sitios de noticias y tuve que utilizar %postname%/%post_id% porque uno de los requisitos de Google News es que la URL tenga un número de al menos tres dígitos (la fecha no me gustaba, queda una URL demasiado larga y casi imposible de escribir a mano).
La ventaja de usar un sitio.com/%postname%/%post_id% es que si tu escribes sólo sitio.com/%postname% en la barra de direcciones te lleva al sitio redirigiendo a sitio.com/%postname%/%post_id% (imagino que lo mismo pasará si usas sitio.com/%post_id%/%postname% y sólo escribes sitio.com/%post_id%).
Y ya que uso URLs extremadamente cortas, me es muy conveniente que se puedan entrar a la entrada sólo con sitio.com/%postname% aunque la URL real tenga el ID al final.